Phần mềm TwinCAT là ứng dụng chính cho EtherCAT. Nó bao gồm ba chương trình khác nhau:
Quản lý hệ thống:
Trình quản lý Hệ thống TwinCAT là công cụ trung tâm để cấu hình Hệ thống TwinCAT.
Các đầu vào và đầu ra của các tác vụ phần mềm tham gia và các đầu vào và đầu ra vật lý của các bus trường được kết nối được quản lý bởi Trình quản lý hệ thống TwinCAT.
Ngoài ra, các giá trị trực tuyến của các cấu hình đang hoạt động có thể được xem xét.
Các đầu vào và đầu ra hợp lý được gán cho các đầu vào vật lý bằng cách liên kết một cách hợp lý các biến của nhiệm vụ phần mềm và các biến của bus trường.
Bộ điều khiển PLC:
TwinCAT PLC Control là một môi trường phát triển hoàn chỉnh cho PLC của bạn. Việc sử dụng các trình soạn thảo và chức năng gỡ lỗi dựa trên môi trường chương trình phát triển đã được chứng minh của các ngôn ngữ lập trình nâng cao.
Chế độ xem phạm vi:
TwinCAT Scope View là một công cụ phân tích cung cấp hiển thị đồ họa của các biến liên quan đến các nhiệm vụ PLC và NC khác nhau.
1. Mở Trình quản lý Hệ thống & Quét I / O.
Mở Trình quản lý Hệ thống qua biểu tượng trên thanh tác vụ.
Mở một chương trình mới.
Quét thiết bị:
Nhấp chuột phải vào I/O Devices => Scan Devices…
Chọn thẻ mạng bạn đang sử dụng cho EtherCAT.
Chọn: “Có” Quét các hộp.
Chọn: “Có” Kích hoạt Chạy miễn phí.
Bây giờ tất cả các Terminal được tìm thấy trong quá trình quét đều được hiển thị.
Xem giá trị bộ mã hóa:
Giao diện bộ mã hóa tăng dần:
Qua Tab Trực tuyến, bạn có thể xem giá trị hiện tại của Bộ mã hóa tăng dần.
EL5101
=> Đầu vào
=> Giá trị (Tab Trực tuyến)
2. Bắt đầu một chương trình NC mới
Nối nhiệm vụ NC mới: Nhấp chuột phải vào NC- Cấu hình => Nối Nhiệm vụ.
Chọn một tên khác hoặc chỉ cần nhấp vào OK.
Nhiệm vụ NC:
SAF: Bộ điều khiển (thời gian chu kỳ, Mức độ ưu tiên và các cài đặt khác)
SVB: Khớp nối (thời gian chu kỳ, Mức độ ưu tiên và các cài đặt khác)
Hình ảnh:
Bảng: dùng để tạo / cấu hình CAM.
thiết kế
Axes: được sử dụng để tạo / cấu hình Axes.
Nối một trục mới:
Nhấp chuột phải vào Axes và Append Axes.
Tên: tên trục
Kiểu: Trục liên tục
Tùy chọn trục:
Mỗi trục bao gồm các phần tử khác nhau, tùy thuộc vào loại trục. Các phần tử này bao gồm bộ mã hóa, biến tần, bộ điều khiển và bộ tạo giá trị đặt.
Trục: cấu hình hồ sơ, P2P thủ công, khớp nối, v.v.
Mã hóa: thiết bị đầu cuối bộ mã hóa phải được liên kết, hệ số phân giải và các cài đặt khác.
Ổ đĩa: đầu cuối / kênh ổ đĩa phải được liên kết và các cài đặt tương tự khác.
Ctrl: Cài đặt bộ điều khiển. (P, PID)
Đầu vào & Đầu ra: Nếu sử dụng PLC; nó phải được liên kết với nhiệm vụ PLC.
3. Định cấu hình Bộ mã hóa, Trình điều khiển & Bộ điều khiển
Trước khi bạn có thể bắt đầu cấu hình các thiết bị đầu cuối, bạn phải Quét thiết bị
Mã hoá:
Lựa chọn kiểu loại :
Bộ mã hóa mô phỏng (mô phỏng không có thiết bị đầu cuối)
HOẶC LÀ
Bộ mã hóa EL5101
Chọn thiết bị đầu cuối Bộ mã hóa: Nếu một Thiết bị đầu cuối Bộ mã hóa được sử dụng, phải được liên kết.
Cài đặt bộ mã hóa:
Factor: yếu tố phân giải
Ví dụ (mỗi độ phân giải):
Đơn hàng thứ 4: 1/2000pulse = 0,0005
Bảng XY :: 1 / 4000pulse = 0,00025
Người lái xe:
Chọn loại & * đầu ra đầu ra. (Không cần thiết cho Mô phỏng)
Thay đổi cực động cơ nếu cần.
Mô hình 4de: Đúng
Bảng XY: Đúng
Bộ điều khiển:
Đây là nó có thể cấu hình bộ điều khiển.
Tùy chọn cho: P, PID,… ..
Cấu hình PID:
Thí dụ:
Ví dụ D-controller:
C4. Nhiệm vụ NC & Cài đặt trục.
Động lực học (Cấu hình trục): Tại đây có thể điều chỉnh cấu hình cho trục.
Ví dụ: Cài đặt tăng tốc, giảm tốc và giật (thời gian và đặc tính)
Toàn cầu: Cô ấy có thể điều chỉnh cài đặt toàn cầu.
Ví dụ: Max. vận tốc, acc, dec, giật
(BẬT: Giám sát độ trễ vị trí => Sai Thay đổi thành Sai để điều khiển thủ công. Nếu bạn gặp lỗi)
Bây giờ bạn có thể bắt đầu chạy chương trình:
1. Lập bản đồ SW với HW.
2. Kiểm tra Cấu hình.
3. kích hoạt de cấu hình.(RUN/START TwinCAT)
Bấm vào OK
Bật tất cả (Điều khiển thủ công)
Chức năng:
1. Đặt Vị trí Tuyệt đối thành ‘0’ nếu cần
2. Chọn Chế độ START MODE
3. Đặt (các) vị trí
4. Đặt vận tốc
5. Khởi động chức năng
5. Nhiệm vụ PLC
Điều khiển PLC TwinCAT
Mở tệp **. PRO
Biên dịch dự án PLC thông qua menu Dự án – Xây dựng lại Tất cả. (hoặc Đã xây dựng)
(Điều khiển TwinCAT PLC sẽ biên dịch / tạo tệp **. Tpy trong cùng một thư mục)
Quản lý hệ thống TwinCAT.
Mở tệp **. WSM hoặc tệp mới.
Đảm bảo rằng bạn đã Quét thiết bị (thiết bị đầu cuối). Hoặc nếu bạn chỉ mô phỏng thì không cần thiết.
Định cấu hình Bộ mã hóa và Ổ đĩa (Nhập, Liên kết tới ..).
Mở dự án PLC trong Trình quản lý hệ thống
Nhấp chuột phải vào PLC-Configuration => Append PLC Project.
Chèn tệp **. Tpy
Bước tiếp theo là liên kết các đầu vào và PLC Inputs & Outputs.
Bây giờ bạn có thể Chạy chương trình:
1. Lập bản đồ SW với HW.
2. Kiểm tra Cấu hình.
3. kích hoạt de cấu hình.(RUN/START TwinCAT)
Mở phạm vi TwinCAT
Mở tệp de .SCP
Bắt đầu ghi qua menu het của qua phím F5.
Điều khiển PLC TwinCAT
1- Load PLC the project. (Online – Login)
2- Start the pro gram. (Online – Run)
Bây giờ hệ thống đang chạy !!!
3. Dừng chương trình
4. Đăng xuất
6. Chế độ xem phạm vi
Quản lý hệ thống:
Mở Scope View
Mở tệp .SCP
Bắt đầu ghi qua Scope-menu hoặc qua phím F5.
Phạm vi mẫu trong:
C: TwinCAT Scope Hoặc Trong thư mục chương trình
Cách tạo Chế độ xem Phạm vi mới
Chế độ xem phạm vi
Đầu tiên, bạn phải vào Axis và kiểm tra xem hộp Tạo biểu tượng đã được bật chưa. Điều này sẽ làm cho các tín hiệu hiển thị cho Chế độ xem phạm vi.
Khởi động lại chương trình.
Step:
1. nhấp chuột phải vào Phạm vi và chọn Thêm Chế độ xem Phạm vi …
2. nhấp chuột phải vào Chế độ xem phạm vi 1 và chọn Thêm kênh
Chuyển đến tab Kênh => Chuyển đổi và Thêm / Thay đổi biểu tượng (tín hiệu)
3. Tải lại ký hiệu và chọn tín hiệu.
Trình quản lý hệ thống phải ở trong RunTime.
PLC phải được Đăng nhập (nếu không bạn sẽ nhận được lỗi)..
Lặp lại bước 2 và 3 cho các kênh bổ sung.
Cài đặt tab:
Trong các Tab, bạn có thể đổi tên, thay đổi màu sắc và giới hạn hiển thị.
7. Thêm thư viện
1. Đi tới tab Tài nguyên
2. Đi tới Trình quản lý Thư viện
3. Thêm Thư viện. Nhấp chuột phải => Thư viện bổ sung …
4. Duyệt và mở Thư viện.
Thư mục thư viện nằm trong => C: TwinCAT Plc Lib hoặc D: TwinCAT Plc Lib
Nguồn :TwinCAT Manual
Tag: TwinCAT Overview,
