Bạn muốn cải thiện câu hỏi này? Cập nhật câu hỏi để nó chỉ tập trung vào một vấn đề bằng cách thay đổi bài đăng này.
Đã đóng cửa 2 năm trước.
Đang xem: Fk là gì?
Tôi ko thể tìm thấy bất kỳ thư viện nào tốt cho hoạt hình, những thư viện nhưng tôi tìm thấy thực sự cũ và đã ngừng hoạt động, nhưng tôi nhận thấy rằng các thư viện tương đối nhỏ, vì vậy tôi đang suy nghĩ về việc tự viết mã: tôi nên từ khi đâu? Những điều cơ bản cho điều này là gì? Có một cuốn sách về điều này?
Một số xem xét bổ sung về định dạng tệp tốt cho hoạt ảnh cũng sẽ được nhận định cao.
Tôi đang sử dụng C ++.
Đừng phấn đấu viết bất kỳ thứ gì từ đầu. Tham khảo mã hiện có và lấy nó từ đó.
Và nếu bạn muốn đọc tài liệu:
Nói chung, động học chuyển tiếp chỉ là một điều kiện tiên quyết cho chuyển động học nghịch đảo.
Đối với động học chuyển tiếp, bạn phải có một số kiến thức về chuỗi chuyển đổi (ví dụ, biểu đồ cảnh có tức là gì). Ví dụ, một nơi tốt để mở đầu là quy ước Denavit-Hartenberg. Đối với chuyển động học nghịch đảo, hãy nghiên cứu Giải pháp tuần hoàn phối hợp (CCD), phép nghịch đảo Jacobian, phép dời hình Jacobian và giải pháp giả nghịch đảo. Các khái niệm và thuật toán này hỗ trợ cho bạn cái nhìn tổng quan về toán học và vật lý của lĩnh vực này. Thư viện, tiếng nói lập trình hoặc định dạng tệp ko bao giờ là yếu tố nếu bạn cũng muốn điều đó hiểu biết điều gì xảy ra đằng sau điều kỳ diệu.
Nếu bạn cần một giải pháp nhanh hoặc một thành phần cho một số ứng dụng bạn đang làm việc, hãy xem một số thư viện được hỗ trợ trong (các) câu trả lời khác tại đây. Nếu bạn là một người máy, thì OpenRAVE là một con quái vật đáng được nhắc tới. Ngoài ra còn có Hộp dụng cụ Robot Matlab (miễn sao bạn thuộc phạm trù kỹ thuật của sự cố).
Tất cả các khái niệm đều mang lại một lượng lớn các kết quả có liên quan trên dụng cụ tìm kiếm thích thú của bạn, xin lỗi vì đã ko đăng nhiều liên kết tới các tài liệu tốt.
Bài gốc: Tôi cần biết gì về Chuyển động học nghịch đảo?
Bạn có thể đã nghe nói về Inverse Kinatures. IK là một dụng cụ phổ thông trong Unity và đồ họa máy tính, nhưng nếu đây là lần trước tiên bạn phấn đấu tạo hoặc sử dụng hệ thống Inverse Kinographics, bạn có thể muốn biết thêm cụ thể. Tôi sẽ giảng giải IK là gì, xác định từ vựng và xem lại cách sử dụng của nó. Từ vựng cần thiết để hiểu IK là gì?
Xem thêm: Nốt ruồi ở nách trái, nách phải tức là gì?
Trước lúc đi vào trọng tâm của IK, chúng ta cần xác định một số từ vựng liên quan tới IK. IK là một phương pháp được vận dụng cho một thân thể có khớp. Thân thể có khớp là gì?
Thân thể có khớp nối
Một thân thể có khớp có thể đại diện cho hồ hết các thân thể hoạt hình như người và động vật có bộ xương. Nói một cách đơn giản, một thân thể có khớp nối là một cây của các chuỗi liên kết. Liên kết xích được tạo thành từ các khớp và liên kết, trong đó liên kết là một hình trụ cứng.
Các loại khớp
Về phần khớp, có hai loại. Loại khớp trước tiên là khớp quay. Nó được kết nối với một liên kết xoay quanh nó.
Một khớp quay giống như chân giữa của đồng hồ – với các tay của đồng hồ làm liên kết.
Mối ghép hình lăng trụ là mối nối sao cho liên kết được kết nối dịch chuyển từ mối nối để mở rộng / rút ngắn liên kết.
Một khớp lăng trụ hoạt động giống như kéo dài / thu lại chiều dài của tay cầm có thể thu vào của hành lý của bạn. Nếu bạn quan sát kỹ, một tay cầm hành lý có thể thu vào có 4 khớp nối hình lăng trụ. 2 khớp lăng trụ nằm chính giữa tay cầm và 2 khớp lăng trụ nữa nằm dọc tay cầm ở đầu hành lý.
Nếu bạn đang bối rối bởi các khớp nối lăng trụ, đừng lo lắng. Chúng ko được sử dụng thường xuyên trong Chuyển động nghịch đảo, và như bạn có thể nói, ko có con người nào có khớp lăng trụ – chỉ có khớp tròn.
Xem thêm: Tư vấn mở đại lý gạo bình thạnh, hỗ trợ gạo ngon, gạo từ thiện
Cấu trúc phân cấp
Một thân thể khớp có một khớp gốc. Mối ghép rễ là cơ sở của cấu trúc. Khớp gốc của hình người thường là trung tâm của hông. Thân khớp được tạo nên từ một cây nối và liên kết, từ khi khớp rễ. Một mối nối và liên kết mới tương tự như một nhánh mới trên cây. Liên kết / khớp bên trong là một liên kết / khớp gần hơn với khớp gốc trong hệ thống phân cấp cây của thân khớp, vì nó liên quan tới khớp / khớp đã cho. Mối liên kết / mối nối ngoài là một mối liên kết / mối nối nằm cách xa mối nối gốc trong hệ thống phân cấp cây của thân mối ghép.
Xem thêm: Kinh Nghiệm Đi Lễ Miếu Ông Hoàng Bảy Bảo Hà đầu năm.
Lần thử cuối cùng
Hiệu ứng cuối là một vị trí ở vị trí bên ngoài nhất của liên kết bên ngoài nhất. Nó là phần cuối tự do của chuỗi các khớp và liên kết xen kẽ. Hiệu ứng cuối cùng ko phải là một trận đấu. Hiệu ứng cuối chỉ thuần tuý là vị trí ở phần cuối của thân thể khớp nối. Một thân có nhiều khớp có thể có nhiều hiệu ứng đầu cuối, giống như một cây nhị phân có thể có nhiều lá.
End Effector được mô tả như một vòng tròn màu xanh lá cây ở đây.
Khớp và tư thế
Khớp nối là một chuyển động quay / dịch chuyển của một khớp làm vận chuyển một liên kết được kết nối. Mặt khác, tư thế là một các khớp nối dẫn tới vị trí của thân thể khớp. Nói cách khác, tư thế là một trị giá vectơ thay vì một trị giá vô hướng.
Động học là gì?
Trước lúc có thể hiểu Chuyển động nghịch đảo là gì, chúng ta cần hiểu Chuyển động xuôi là gì. Tính năng / thuật toán Chuyển đổi chuyển động lấy tư thế làm đầu vào và tính toán vị trí của bộ lọc cuối làm đầu ra. Chuyển động tịnh tiến là hàm nghịch đảo của Chuyển động học nghịch đảo. Với Chuyển động về phía trước, bạn cần xác định toàn thể tư thế của một thân thể được khớp nối để hỗ trợ công dụng / thuật toán với đầu vào tư thế. Điều này có tức là bạn cần xác định sự ăn khớp của từng khớp trong thân khớp nối. Điều này có thể ổn nếu bạn có số lượng khớp thấp, nhưng với số lượng khớp cao, điều này có xu thế tẻ nhạt.
Chuyển động học nghịch đảo là gì?
Hiện giờ, hãy tưởng tượng nếu bạn muốn phần cuối của thân thể khớp của bạn đạt được một vị trí mục tiêu cụ thể. Điều này có tức là bạn biết vị trí của phần cuối nhưng bạn muốn nhắm mục tiêu, nhưng bạn ko biết tư thế của thân thể khớp cần phải ở vị trí nào để phần cuối đạt được vị trí mục tiêu này. Đây là nơi Inverse Kinatures tỏa sáng!
Inverse Inverse là hàm / thuật toán nghịch đảo của Forward Motion. Tính năng / thuật toán Chuyển động chuyển đổi lấy vị trí mục tiêu làm đầu vào và tính toán tư thế cần thiết để bộ lọc cuối đạt được vị trí mục tiêu – tư thế là đầu ra.
Như bạn có thể thấy, đầu vào và đầu ra được chuyển đổi giữa FK và IK. Với Inverse Kinographics, bạn ko cần phải xác định toàn thể tư thế của một thân thể có khớp nối – điều này được tính toán cho bạn bằng cách sử dụng thuật toán IK. Với IK, bạn chỉ cần chỉ định vị trí làm đầu vào.
Xem thêm: Tính năng nhà nước là gì?
Inverse Kinatures thực hiện tất cả các phép toán khó khăn để tính toán tư thế là gì. Ở trạng thái Trước, có một thân thể khớp nối với một số tư thế đã biết. Nó xác định một vị trí mục tiêu cho hiệu ứng cuối cùng để phấn đấu đạt được. Lúc thuật toán IK được vận dụng cho phần thân khớp, chúng ta đã đạt tới trạng thái sau. Trạng thái Sau hiển thị một tư thế mới đã được tính toán để hiệu ứng cuối cùng ngày nay ở vị trí mục tiêu.
Công dụng của IK là gì?
Tại thời khắc này, chúng ta biết rằng IK được vận dụng cho một thân thể có khớp nối, chúng ta biết thân thể có khớp nối được tạo ra từ gì và chúng ta biết sự khác lạ giữa IK và FK. Chúng tôi đã có một cái nhìn tổng quan về IK đến giờ, nhưng hãy làm tròn nó với một số trường hợp sử dụng tốt cho IK. IK có thể được sử dụng cho một cánh tay hình người để tiếp cận một nhân vật / mục tiêu, như chúng ta đã thấy. IK cũng có thể được sử dụng cho động tác chân, vì vậy chúng tôi sẽ cho chân biết bước nào cần thực hiện và IK tìm cách cấu hình các khớp chân. IK thường ko được sử dụng như một hoạt ảnh (tiếp cận một nhân vật), nhưng nhiều hơn như một dụng cụ hoạt ảnh. Vì vậy, nếu bạn đang thực hiện một chu kỳ đi bộ, bạn có thể định vị một số khung hình chính bằng dụng cụ IK.
Xem thêm: Lỗi Err_Connection_Timed_Out là gì, ▷ Lỗi Err_Connection_Timed_Out】 Cách khắc phục
Một điểm quan trọng khác về IK là mục tiêu / mục tiêu của bạn ko giới hạn ở vị trí đơn chiếc – mục tiêu của bạn có thể được khái niệm là xoay vòng. Ví dụ: nếu chân của bạn cần xoay dựa trên địa hình ko phẳng phiu, mục tiêu xoay IK của bạn có thể được xác định dựa trên mức tầm thường của sàn. Bằng cách này, bàn chân của bạn nghiêng dọc theo sàn, chẳng hạn như lúc bạn đang đi bộ nghiêng. Xem xét rằng bạn cũng có thể sử dụng IK để đầu (hoặc thậm chí cả mắt) nhìn về một hướng nhất mực. Nếu bạn muốn đầu theo dõi một vật thể, bạn có thể sử dụng IK để đầu bạn theo dõi vật thể xung quanh.
Bạn thấy bài viết Fk Là Gì ? Fk Có Nghĩa Là Gì có khắc phục đươc vấn đề bạn tìm hiểu ko?, nếu ko hãy comment góp ý thêm về Fk Là Gì ? Fk Có Nghĩa Là Gì bên dưới để thpttranhungdao.edu.vn có thể thay đổi & cải thiện nội dung tốt hơn cho độc giả nhé! Cám ơn bạn đã ghé thăm Website Trường THPT Trần Hưng Đạo
Phân mục: Hỏi đáp
Nguồn: thpttranhungdao.edu.vn
